自动装卸机械手结构及控制系统介绍

自动上下料机械手结构及控制系统介绍浏览量:& nbsp日期::& nbsp ;& nbsp& nbsp自动装卸机械手主要由三部分组成:执行机构 、驱动机构和控制系统 。 执行器分为手、臂和躯干;驱动机构有四种:液压驱动、气动驱动、电力驱动和机械驱动;控制要素包括工作顺序 、到达位置、动作时间、运动速度 、加减速等。 & nbsp;& nbsp ;的执行机构分为手、臂和躯干。 1。手安装在手臂的前端 。 在手臂的内孔中安装有传动轴,传动轴可以将作用力传递到手腕上 ,使手腕旋转、拉伸和弯曲,并张开和合拢手指。 自动装卸机械手的手部结构模仿人的手指,分为无关节 、固定关节和自由关节三种类型。 手指的数量可以分为两指、三指、四指等 。,其中使用最多的是两个手指。 可根据被夹持物体的形状和尺寸配备各种形状和尺寸的夹头 ,以满足作业要求。 没有手指的手一般指的是真的空吸盘或者磁性吸盘 。 2。手臂的作用是引导手指准确抓取工件,并将其运送到所需位置。 为了使自动装卸机械手正确工作,需要对机械臂的三个自由度进行精确定位 。 3。行李箱是一个支架 ,用于安装臂 、电源和各种致动器。 & nbsp;控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间 、移动速度、加减速等 。 自动装卸机械手的控制分为点控制和连续轨迹控制。 根据动作要求,控制系统可设计成采用数字顺序控制。 它首先需要编写一个程序来存储,然后按照规定的程序 ,控制自动装卸机械手工作在分开存储和集中存储两种存储模式。 分离装置将各种控制因素的信息分别存储在两种以上的存储装置中,例如存储在锁片、凸轮鼓和穿孔带中的顺序信息;位置信息存储在时间继电器、定速转鼓等中 。集中存储是将各种控制因素的全部信息存储在一个存储设备中,如磁带 、磁鼓等。 这种方法用于序列、位置、时间 、速度等。必须同时控制 ,也就是在连续控制的情况下 。 & nbsp ;

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